# Используем базовый образ ROS 2 Humble
FROM ros:humble

# Устанавливаем необходимые зависимости
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    python3-colcon-common-extensions \
    python3-pip \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# Устанавливаем Python зависимости
RUN pip3 install pymodbus

# Создаем рабочую директорию
WORKDIR /ros2_ws

# Копируем исходный код
COPY ./src /ros2_ws/src

# Сборка ROS 2 workspace
RUN . /opt/ros/humble/setup.sh && colcon build

# Указываем рабочее окружение
RUN echo "source /ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

# Точка входа
CMD ["bash"]