robot-dog-mgu-mors/Dockerfile

# Используем базовый образ ROS Noetic с поддержкой Perception
FROM ros:noetic-perception

# Установка необходимых системных пакетов
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    python3-pip \
    ros-noetic-xacro \
    ros-noetic-joy \
    build-essential \
    curl \
    unzip \
    cmake \
    libglib2.0-dev \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# Установка необходимых Python-библиотек
RUN pip3 install \
    numpy==1.24.4 \
    control==0.9.4 \
    pyrr==0.10.3 \
    pybullet==3.2.5 \
    pyserial==3.5 \
    pyqtgraph==0.13.3 \
    gymnasium \
    pcl==0.0.0.post1 \
    pyquaternion==0.9.9 \
    evdev \
    pyudev \
    Sphinx==7.1.2 \
    myst-parser==2.0.0 \
    sphinx-rtd-theme==1.3.0 \
    lcm==1.4.4

# Скачивание и установка LCM
RUN curl -L -O https://github.com/lcm-proj/lcm/archive/refs/tags/v1.5.0.zip \
    && unzip v1.5.0.zip \
    && cd lcm-1.5.0 \
    && mkdir build && cd build \
    && cmake .. \
    && make \
    && make install

# Настройка рабочего пространства ROS
RUN mkdir -p /root/mors_ws/src
WORKDIR /root/mors_ws

# Копируем и собираем ROS-пакеты
COPY mors_base /root/mors_ws/src/mors_base
COPY mors_pc /root/mors_ws/src/mors_pc
COPY whole_body_state_msgs /root/mors_ws/src/whole_body_state_msgs

# Сборка рабочего пространства
RUN bash -c "source /opt/ros/noetic/setup.bash && catkin_make"

# Добавление путей к ROS в .bashrc
RUN echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
RUN echo "source /root/mors_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

# Установка рабочей директории по умолчанию
WORKDIR /root/mors_ws